CANOPEN的SDO協(xié)議用于設置和從遠程設備的對象字典中讀取值。訪(fǎng)問(wèn)對象字典的設備是SDO服務(wù)器，訪(fǎng)問(wèn)遠程設備的設備是SDO客戶(hù)端。通訊始終由SDO客戶(hù)端啟動(dòng)。下面由CANOPEN模塊廠(chǎng)家無(wú)錫凌科自動(dòng)化為大家介紹一下服務(wù)數據對象SDO協(xié)議。

在CANopen術(shù)語(yǔ)中，從SDO服務(wù)器查看通信，以便從對象字典中進(jìn)行讀取會(huì )導致SDO上傳，而對字典條目的寫(xiě)入即是SDO下載。

因為對象字典值可以大于CAN幀的八個(gè)字節限制，所以SDO協(xié)議實(shí)現了對較長(cháng)消息的分段和反分段。實(shí)際上，有兩種協(xié)議：SDO下載/上傳和SDO塊下載/上傳。SDO塊傳輸是標準的更新版本，它允許以較少的協(xié)議開(kāi)銷(xiāo)傳輸大量數據。

可以在對象字典中設置從客戶(hù)端到服務(wù)器以及從服務(wù)器到客戶(hù)端的各個(gè)SDO傳輸消息的COB-ID。在對象字典中可以在地址0x1200-0x127F上最多設置128個(gè)SDO服務(wù)器。同樣，可以使用變量0x1280-0x12FF來(lái)配置設備的SDO客戶(hù)端連接。但是，預定義的連接集定義了一個(gè)SDO通道，即使在啟動(dòng)后（處于預操作狀態(tài)）也可以使用該SDO通道來(lái)配置設備。該通道的COB-ID為0x600 +用于接收的節點(diǎn)ID和0x580 +用于發(fā)送的節點(diǎn)ID。

要啟動(dòng)下載，SDO客戶(hù)端會(huì )在CAN消息中使用SDO通道的“接收” COB-ID發(fā)送以下數據。

ccs是SDO傳輸的客戶(hù)端命令說(shuō)明符，對于SDO段下載為0，對于SDO段下載為1，對于啟動(dòng)下載為2，對于啟動(dòng)SDO段上傳，為3為SDO段上傳，4為中止SDO傳輸，5為SDO塊上傳，6 SDO塊下載

n是消息的數據部分中不包含數據的字節數，僅當設置了e和s時(shí)有效

e（如果已設置）表示加急傳輸，即，所有交換的數據都包含在消息中。如果清除此位元，則消息是分段傳輸，其中數據不適合一條消息，而使用多條消息。

s（如果已設置）表示在n（如果已設置e）或消息的數據部分中指定了數據大小

index是要訪(fǎng)問(wèn)的數據的對象字典索引

subindex是對象字典變量的子索引

數據包含在快速傳輸（設置為e）的情況下要上傳的數據，或要上傳的數據的大?。ㄔO置為s，未設置e）

以上便是CANopen模塊的SDO協(xié)議的介紹，了解更多關(guān)于CANOPEN模塊、DEVICENET模塊作用等等現場(chǎng)總線(xiàn)知識，歡迎大家前往CANOPEN主站模塊廠(chǎng)家無(wú)錫凌科自動(dòng)化公司。